项目简介

面向跨海/跨江大桥塔柱密闭空间设计的"检测-分析-修复"一体化机器人系统，深度融合激光雷达导航、多传感器融合定位与自主路径规划技术，实现塔柱内壁"毫米级病害扫描+全自动闭环作业"，彻底解决人工攀爬效率低、高空修复风险大、恶劣天气作业难等核心痛点，推动桥梁养护从"被动响应"向"预测性维护"升级。

核心功能与创新突破

1. 全自主智能巡检

三维空间建模：激光雷达+毫米波雷达实时构建塔柱内部高精度点云地图（分辨率±2mm），自动划分扫描高度区间

动态路径规划：

▸ 基于BIM模型与实时点云数据，自主生成逐层扫描路径

▸ 机械臂七轴联动算法自动计算最佳检测姿态，末端定位精度达0.1mm

多模态数据采集：

▸ 高精度定焦工业相机（50μm像素解析力）拍摄裂缝/锈蚀/渗漏等病害

2. 人机协同作业模式

一键接管机制：自动巡检中可随时暂停任务，机械臂能自主收回至安全姿态，释放升降机载人功能

智能避障系统：激光雷达实时监测移动障碍物（如临时支架/线缆），动态调整机械臂运动轨迹

3. 病害精准量化管理

AI智能诊断引擎：

▸ 支持12类表观病害分类识别（裂缝宽度/长度测量误差＜0.05mm）

数字孪生档案：

▸ 自动生成带三维坐标的《塔柱病害分布图》

▸ 输出周期性《结构健康趋势分析报告》（含安全评级与维护建议）

4. *检修一体拓展能力（研发中）

模块化末端工具库：

▸ 检测模式：搭载工业相机/探伤仪进行病害复查

▸ 修复模式：快换打磨头（除锈精度0.2mm）、高压注浆嘴（裂纹修复深度≥15cm）、智能喷漆臂（涂层均匀度＞98%）

闭环养护管理：

▸ 修复后自动启动复检程序，验证施工质量

▸ 定期生成《维护效果对比分析报表》，量化养护成效

演进蓝图

未来将上线云端远程修复控制模块，支持专家通过数字孪生模型指导机械臂完成高难度修复作业，真正实现"无人化养护基地"建设目标。